欢迎访问常州市沃邦机械有限公司网站!

镀铬棒厂家

新闻分类

联系我们

常州市沃邦机械有限公司

联系人:何先生

手机:13584392063

QQ:1506165746

电话:0519-86153787

传真:0519-86151592

邮箱:1506165746@qq.com

地址:地址常州市武进区雪堰工业园华福路1号

网址:www.czwbjx.cn

控制两个或多个液压执行器

您的当前位置: 首 页 >> 新闻动态 >> 公司新闻

控制两个或多个液压执行器

发布日期:2021-03-23 作者: 点击:


在某些液压应用中,需要协调两个或多个执行器的运动。一个常见的示例是同时以相同的速度和相同的位置移动两个或多个执行器。有两种方法可以解决此问题。


过去,通常将一个执行器与另一个执行器齿轮啮合,其中一个作为主齿轮。其他执行器将尝试跟随主机的实际位置。油缸活塞杆

油缸活塞杆

这有两个问题。由于噪声和反馈分辨率,很难计算主机的速度。另外,如果从机无法跟上,则必须有某种方法来降低主机的速度。最后,从动执行器总是滞后于主执行器。更好的方法是为每个轴生成相同的虚拟母版。如果存在跟随误差,则所有执行器的误差均应相同。然后,可以降低所有从站的虚拟主机的速度。


如今,现代运动控制器为其控制的每个执行器生成目标运动曲线。目标运动曲线包括目标位置,速度和加速度。有时还会计算目标加速度或加速度的导数。


跟随目标主机或虚拟主机的优势在于,虚拟主机无噪声,因此它可以为所有从机产生相同的目标速度和加速度。然后,从站可以使用此信息来生成速度和加速度前馈。这大大减少了跟随误差。


前馈估计或预测执行器以任何目标速度和加速度运动所需的控制输出。如果此估计值在实际值的5%以内,则PID仅需要校正误差的5%,而不是所有误差。


通过为所有从机生成目标位置,速度和加速度,操作员可以为所有执行器生成不同的运动曲线,并根据时间执行它们。有时,执行器必须以不同的距离和速度移动到不同的位置,但仍必须同时到达。通过将需要移动最远的执行器设置为主执行器,很容易做到这一点。


接下来,对于每个从动执行器,找到该从动距离与主机距离的比率,并将主机的速度,加速度和减速度乘以该比率,以获得从机的速度,加速度和减速度。因此,如果从机需要移动主机距离的一半,则从机的目标速度,加速度和减速度将是主机目标速度,加速度和减速度的一半。



一个例子是锯木厂头枕应用。原木不是完美的圆柱体;它们略呈锥形或圆锥形。为了从圆木中获取最有用的木材,头部的膝盖需要移动不同的距离,以使圆木进入最佳切割位置。但是重要的是,所有膝盖都必须同时同步运动并移动到最终位置,这样才能避免弯曲原木。


在某些应用中,执行器使用独立的功能随时间变化。的X和ÿ致动器可以切下一块材料的图案进行。因此,每个执行器随后都需要执行其随时间变化的运动曲线。如果X和Y执行器要执行相同的功能,则它们只会沿直线来回移动。这没有帮助;的X和ÿ运动分布必须是不同的。


一种方法是使用凸轮工作台或三次样条。凸轮表使操作员可以根据一组时间指示一组位置。每个执行器可以有自己的一组位置,但是它们应该共享相同的时间。这确保了X和Y执行器可以在指定的时间处于指定的x,y坐标。如果需要,该技术可以扩展到两个以上的执行器。



当几个执行器使用根据外部主控或编码器执行的凸轮工作台/三次样条时,会出现这种情况的最复杂版本。锯木厂的一个例子涉及进料链,它使原木通过削片机头和锯子移动。在这种情况下,连接到进给链的编码器会计算出链的速度。


当对数中断了光眼时,编码器将重置为0。编码器的计数或位置用于将每个执行器的凸轮工作台/立方脊柱索引到其位置。这样做的好处是,如果链条改变速度,则所有齿轮传动器都会相应地改变速度。这需要一些复杂的数学运算,但这是在运动控制器内部完成的。


实际上,在切割前一个日志时会下载凸轮表的位置集。每个日志都是不同的,因此总是为每个日志下载不同的位置集。


这种方法的困难在于,现在将致动器与进给链编码器配合使用。易于读取计数并按比例缩放以定位。但是,当进给链编码器中存在很多抖动时,由于链中的每个链条都经过链轮,因此很难计算出准确的速度。这使得计算前馈链的速度和加速度变得困难,但是使用前馈增益是必需的。


进给链条应以恒定速度运行,因此加速度计算可能并不重要。但是链条的速度很重要,因为它用于计算从动执行器的目标速度。如果可以为从执行器计算出准确的目标速度和加速度,则可以将它们用于计算前馈并改善跟踪。滤波可以减少由于链轮引起的编码器噪声并改善速度估计。


通常,工程师不应适应不受运动控制器控制的执行器的反馈。如果运动控制器控制执行器,则应使用目标位置,速度和加速度,而不是反馈或实际位置,速度和加速度。始终尝试遵循计算机生成的目标位置,速度和加速度,因为它们通常是高精度的浮点值,而不是嘈杂的量化位置。


本文网址:http://www.czwbjx.cn/news/516.html

关键词:油缸活塞杆,油缸活塞杆价格,油缸活塞杆厂家

最近浏览:

在线客服
分享 一键分享
欢迎给我们留言
请在此输入留言内容,我们会尽快与您联系。
姓名
联系人
电话
座机/手机号码
邮箱
邮箱
地址
地址